Qt6 ROS2 Template 是一个基于 Qt6 构建的 ROS2 人机交互界面模板。本项目旨在为开发者提供一个快速入门的框架，方便用户在此基础上进行 ROS2 人机交互界面的开发。它融合了 Qt6 的现代化 UI 设计能力和 ROS2 的强大机器人开发生态，为机器人应用的图形界面开发提供了一个理想的起点。
本项目的开发灵感来自于早期的 ROS1 和 Qt5 项目。然而，本项目进行了重大改进：
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双重编译支持：本模板不仅支持在 ROS2 环境下使用
colcon build进行编译，还可以直接在 Qt Creator 中打开和编译，无需复杂的配置步骤。 -
简化开发流程：本项目实现了"开箱即用"的体验，大大简化了开发流程。
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增强的灵活性：开发者可以根据自己的偏好选择使用 ROS2 工具链或 Qt Creator 进行开发，提供了更大的灵活性。
- 集成 Qt6 和 ROS2，提供现代化的 UI 设计和强大的机器人开发能力
- 双重编译支持：兼容 ROS2 的
colcon build和 Qt Creator 的构建系统- 可以在只有 ROS2 的环境下使用
colcon build进行编译 - 可以在只有 Qt6 的环境下使用 Qt Creator 编译并打开项目
- 可以在 ROS2 和 Qt6 环境下同时使用
colcon build或 Qt Creator 对项目进行编译
- 可以在只有 ROS2 的环境下使用
- 无需复杂配置，可直接在 Qt Creator 中打开项目进行开发
- 预配置的 CMakeLists.txt，简化了 Qt 和 ROS2 的集成过程
- 包含基本的 ROS2 节点和 Qt 主窗口实现，可作为开发起点
- 提供了 ROS2 launch 文件，方便启动和管理节点
- 支持在 ROS2 和非 ROS 环境下编译运行，增强了项目的灵活性
- 操作系统：Ubuntu 22.04 LTS (Jammy Jellyfish) 或更高
- ROS 版本：ROS2 Humble 或更高
- Qt 版本：6.x
- CMake 版本：3.16 或更高
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使用 Auto ROS Installer（推荐）：
git clone https://github.com/XKHoshizora/auto-ros-installer.git cd auto-ros-installer详细安装方法请查看项目主页的说明。
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请按照 ROS2 的官方安装指南进行安装（以 Humble 为例）： ROS2 Humble 安装指南
推荐使用 Qt 官方安装器安装 Qt6：
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下载 Qt Installer： 访问 Qt 官方下载页面，下载适用于 Linux 的在线安装程序。
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授予执行权限：
chmod +x qt-online-installer-linux-<x64/arm64>-<version>.run
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运行安装程序：
./qt-online-installer-linux-<x64/arm64>-<version>.run
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配置 Qt Creator 快捷方式： 使用以下命令创建并打开
qtcreator文件sudo nano /usr/bin/qtcreator
向
qtcreator文件中添加以下内容：#!/bin/sh export QT_HOME=/home/<user>/Qt/Tools/QtCreator/bin $QT_HOME/qtcreator $*
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为
qtcreator文件添加可执行权限：sudo chmod a+x /usr/bin/
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启动 Qt Creator：
qtcreator
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安装其他依赖
如果在运行 Qt Creator 时遇到问题，请安装以下依赖：
sudo apt install libxcb-xinerama0 libxcb-xinerama0-dev libxcb-cursor0
mkdir -p ~/qt6_ws/src
cd ~/qt6_ws/srcgit clone https://github.com/XKHoshizora/qt6_ros2_template.git在你的工作空间内执行以下命令即可编译该功能包：
cd ~/qt6_ws
colcon build --symlink-install- 打开 Qt Creator
- 选择 "File" > "Open File or Project"
- 导航到
~/qt6_ws/src/qt6_ros_template目录中，选择CMakeLists.txt文件并打开 - 配置并打开项目，左侧可以正常显示项目文件，即说明编译成功。若编译失败，则只会显示一个
CMakeLists.txt文件。
有两种编译方式：
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在你的工作空间内执行以下命令即可编译该功能包：
cd ~/qt6_ws colcon build --symlink-install
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通过使用 Qt Creator 打开项目进行编译，步骤如下：
- 打开 Qt Creator
- 选择 "File" > "Open File or Project"
- 导航到
~/qt6_ws/src/qt6_ros_template目录中，选择CMakeLists.txt文件并打开 - 配置并打开项目，左侧可以正常显示项目文件，即说明编译成功。若编译失败，则只会显示一个
CMakeLists.txt文件。
首先确保已经根据上面的步骤完成了编译。然后在工作空间下执行以下命令：
source ~/qt6_ws/install/setup.bash
ros2 launch qt6_ros2_template demo.launch.py通过 Qt Creator 编译并打开项目后，点击左侧绿色的 Run 按钮，或使用 Ctrl + R 快捷键运行。
首先确保已经根据上面的步骤完成了编译。然后在工作空间下执行以下命令：
source ~/qt6_ws/devel/setup.bash
ros2 launch qt6_ros2_template demo.launch.py或通过 Qt Creator 编译并打开项目后，点击左侧绿色的 Run 按钮，或使用 Ctrl + R 快捷键运行。
本项目使用了标准的 CMake 构建系统，并遵循了 Qt 项目的目录结构。
qt6_ros2_template/
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
├── include/
│ ├── qt6_ros2_template/
│ └── mainwindow.h
├── msg/
├── resources/
│ ├── images/
│ │ └── icon.png
│ └── resource.qrc
├── scripts/
├── src/
│ ├── main.cpp
│ ├── mainwindow.cpp
│ └── qt6_ros2_template_node.cpp
├── srv/
├── ui/
│ └── mainwindow.ui
└── launch/
└── demo.launch.py
- 修改
src/mainwindow.cpp和ui/mainwindow.ui以自定义 UI。 - 在
src/qt6_ros2_template_node.cpp中添加 ROS2 功能。 - 更新
CMakeLists.txt以包含新的源文件或依赖项。
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问题：编译时出现 "Qt6 not found" 错误。 解决方案：确保 Qt6 正确安装，并且 CMAKE_PREFIX_PATH 包含 Qt6 安装路径。
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问题：ROS2 相关的函数未定义。 解决方案：确保已 source ROS2 的 setup 文件，并且 package.xml 中包含所有必要的依赖。
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问题：在 Qt Creator 中无法找到 ROS2 头文件。 解决方案：在 Qt Creator 的项目设置中，添加 ROS2 的 include 路径（通常在 /opt/ros/humble/include）。
我们欢迎并感谢任何形式的贡献！如果您想为项目做出贡献，请遵循以下步骤：
- Fork 本仓库
- 创建您的特性分支 (
git checkout -b feature/AmazingFeature) - 提交您的更改 (
git commit -m 'Add some AmazingFeature') - 将您的更改推送到分支 (
git push origin feature/AmazingFeature) - 创建一个新的 Pull Request
- 0.1.0
- 初始版本
- 基本的 Qt6 和 ROS2 集成
- 实现了双重编译支持（ROS2 环境和 Qt Creator）
本项目基于 MIT 许可证 - 查看 LICENSE 文件了解详情
项目维护者：Hoshizora - [email protected]
项目链接：https://github.com/XKHoshizora/qt6_ros2_template