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10.17 Loam livox: A fast, robust, high-precision LiDAR odometry and mapping package for LiDARs of small FoV

2.1 选点和特征提取

2.1.1 选点

1）点的角度≥17°不要，由于Livox-Mid40的视野是38.4°。

2）返回点的强度太大太小不要，强度太大点的距离通常有误差，强度太小的点噪声比较大。

3）入射角≥175°和≤5°的不要，接近平面时，打到平面的激光斑被延长了，所以测量距离有误差。

4）隐藏于物体后面的点不要，会影响边特征。相邻的两个点距离不能相差太多。

2.1.2 特征提取

经过筛选后，从筛选后的点中找到“边特征”、“平面特征”，这两个特征来源于LOAM，其中曲率最大的点edge point，曲率最小的点为plane point。 为弥补激光雷达视野较狭隘，同时经过筛选过后点的数量较少，我们使用了点的反射率作为第4维的测量量。如果相邻的两个点反射率不同，那么它就是一个edge point。