ROS-based-autonomous-navigation-and-excavation-control-for-excavators

catkin_ws工作空间下的各功能包使用、功能说明

1.controller_manager

控制功能包。此功能为对挖掘机进行控制的基础。

2.pudong

模型功能包。用于存放挖掘机的基础模型。

3.pudong_gazebo

带有gazebo借口、算法和可执行程序的功能包。此功能包是本次项目设计的主要部分，包含挖掘环境、机械臂控制、指定导航点位脚本以及挖掘动作控制脚本等重要文件。

4.pudong_moveit

机械臂控制功能包。此功能包用于对挖掘机的机械臂进行控制，在使用过程中注意关节其接口要与pudong_gazebo中关节相对应。

5.mbot_teleop

键盘控制节点功能包。运行此功能包下launch文件，可以通过键盘控制挖掘机，从而完成建图。

6.mbot_navigation

建图导航功能包。此功能包下的gmmapping.launch用于部署建图算法，nav_cloister_demo.launch用于进行导航。config下的mbot文件夹下的配置文件是导航算法的参数配置，可以根据实际情况进行调节。

7.velodyne_description\velodyne_gazebo_plugins\velodyne_simulator

雷达仿真功能包。此功能包从官网获取，用来配置激光雷达，进行雷达仿真。

8.LIO-SAM-master

三维建图功能包。成功安装此功能包后可以观察到所处环境的三维扫描图。

建图命令：

roslaunch pudong_gazebo model_spawn.launch
roslaunch pudong_gazebo joint_state_node.launch
roslaunch pudong_gazebo moveit_excution.launch
roslaunch pudong_gazebo pointcloud_to_laserscan.launch
roslaunch pudong_gazebo rviz_slam.launch
rosrun pudong_gazebo guding_cswj.py
roslaunch mbot_navigation gmapping.launch
roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

导航命令：

roslaunch pudong_gazebo model_spawn.launch
roslaunch pudong_gazebo joint_state_node.launch
roslaunch pudong_gazebo moveit_excution.launch
rosrun pudong_gazebo guding_cswj.py
roslaunch mbot_navigation nav_cloister_demo.launch

整体仿真运行说明

roslaunch pudong_gazebo model_spawn.launch
roslaunch pudong_gazebo joint_state_node.launch
roslaunch pudong_gazebo moveit_excution.launch
roslaunch mbot_navigation nav_cloister_demo.launch
rosrun pudong_gazebo number_statistic.py
rosrun pudong_gazebo reconstructed_excavator_control.py

MATLAB

MATLAB程序在pudong_gazebo/scripts/MATLAB内