fix reset timing for torque integration in MTQ controller

[suzuki-toshihir0]

Issue

• N/A

詳細

起こっていた問題

これまでの mtq_seiren_controller.c の実装では、APP_AOCS_MANAGER_MAGNETIC_EXCLUSIVE_CONTROL_STATE_OBSERVE のケースに複数回連続で入ると、「トルクから出力磁気モーメントを計算 --> 指令トルク積分値をリセット」というサイクルを複数回繰り返してしまい、指令トルクがリセットされた状態で出力磁気モーメントを再計算されてしまうという問題があった。

c2a-aobc/src/src_user/Applications/UserDefined/AOCS/HardwareDependent/ActuatorControllers/mtq_seiren_controller.c

Lines 79 to 86 in cfda144

	switch (aocs_manager->magnetic_exclusive_control_timer_state)
	{
	case APP_AOCS_MANAGER_MAGNETIC_EXCLUSIVE_CONTROL_STATE_OBSERVE:
	// 次にMTQを出力するとき、何秒間電流を流すかを決める
	APP_MTQ_SEIREN_CONTROLLER_convert_mag_moment_to_output_duration_();
	// 次回の出力を決めたら、トルク積分値をリセットする
	APP_MTQ_SEIREN_CONTROLLER_reset_integrated_torque_();
	break;

本PRにおける対応

APP_AOCS_MANAGER_MAGNETIC_EXCLUSIVE_CONTROL_STATE_OBSERVE の間は指令トルク積分値をリセットせず、APP_AOCS_MANAGER_MAGNETIC_EXCLUSIVE_CONTROL_STATE_CONTROL に入った初回で指令トルク積分値がリセットされるように変更した。こうすることで、出力磁気モーメントを計算するときには 積分値がリセットされないことを保証している。

検証結果

ビルドチェック (どちらもチェック)

• SILSでのビルドチェックに通った(CIで確認)
• vMicroでのビルドチェックに通った

動作確認チェック (いずれかをチェック)

• SILSでアルゴリズムが想定通りに動いた
• 実機でアルゴリズムが想定通りに動いた
• (テレコマ試験の場合)コマンドファイルを使った試験をパスした

試験結果詳細記述場所 or 詳細ログ保存場所へのリンク

• 図や表で記述する

補足

何かあれば書く。なければNAとする。

[t-hosonuma]

@suzuki-toshihir0
有難うございます 🙏
ローカルの修正だと，ケースがAPP_AOCS_MANAGER_MAGNETIC_EXCLUSIVE_CONTROL_STATE_STANDBYの時も一応，mtq_seiren_controller_.integrator_status = MTQ_SEIREN_CONTROLLER_TORQUE_INTEGRATION_COMPLETED;にしていますが，これは不要ですかね…？

[suzuki-toshihir0]

ロジック的には不要なのですが、OBSERVE --> CONTROL --> STANDBYがこの順に回るというのがこのファイルからだと読み取りにくいというのはあるので、分かりやすさのために追加するのはアリだと思います。そうしておきましょう。

[suzuki-toshihir0]

細沼さんと別で話し、もう少し丁寧に考えるべき可能性が出てきたので、一旦整理し直す。

[suzuki-toshihir0]

もとの問題は、指令トルク積分値が解放されたあと、以下でzero checkに抵触していたこと。

c2a-aobc/src/src_user/Library/ControlUtility/cross_product_control.c

Lines 39 to 44 in cfda144

	C2A_MATH_ERROR torque_non_zero_check = VECTOR3_normalize(trq_vec_normalized, torque_target_body_Nm);
	C2A_MATH_ERROR mag_non_zero_check = VECTOR3_normalize(mag_vec_normalized, mag_vec_est_body_nT);
	if ((torque_non_zero_check == C2A_MATH_ERROR_SINGULAR) || (mag_non_zero_check == C2A_MATH_ERROR_SINGULAR))
	{
	return CROSS_PRODUCT_CONTROL_ERROR_INVALID_PARAMS;
	}

[t-hosonuma]

鈴木君と相談の上，ローカルで先行実施した応急処置と結果が一致することを確認しましたので，Approveします．

[suzuki-toshihir0]

ありがとうございます！マージしました。