update

docs/index.md

@@ -27,6 +27,14 @@ hide:
 
 適当なディレクトリで以下コマンドを実行し、mkdocs と mkdocs-material をインストールします。pip がインストールされていない場合、Python をインストールしてください。
 
+??? note "Python インストール方法"
+
+    [Python 公式サイト](https://www.python.org/downloads/) からインストーラーをダウンロードし、インストールしてください。もしくは Windows Package Manager (winget) を使用してインストールできます。
+
+    ```sh
+    winget install -i --id Python.Python.3.13
+    ```
+
 ```sh
 pip install mkdocs
 pip install mkdocs-material

docs/parts/actuator/solenoid/index.md

@@ -6,7 +6,9 @@
 
 ## 🌟 配線
 
-画像のソレノイドは定格電圧 12V です。また極性はありません。
+画像のソレノイドは定格電圧 12V です。極性はありません。
+
+部には複数のソレノイドがあるので詳細は公式ページを参照してください。[タカハソレノイド 公式ページ](https://www.takaha.co.jp/)
 
 ![alt text](wire.jpg)
 
@@ -32,4 +34,3 @@ void loop()
 !!! warning
 
     長時間電流を流すと発熱するため、1 秒以上連続で ON にしないようにしてください。
-

docs/parts/power/config/index.md

@@ -8,8 +8,9 @@
 
 2 セルのリポバッテリーから電源を取ります。基板上の電源端子(XT30)に接続します。
 
-基板間の通信線を介して電源が供給されるため、どれか 1 つの基板に接続するだけで大丈夫です
-。
+基板間の通信線を介して電源が供給されるため、どれか 1 つの基板に接続するだけで大丈夫です。
+
+供給された回路電源は各基板でマイコンの適正電圧に降圧されます。
 
 ![alt text](circuit_src.jpg)
 

docs/parts/sensor/rotary_encoder/index.md

@@ -8,11 +8,11 @@
 
 === "全体図"
 
-    ![alt text](<Photo 2024-12-21, 11 36 26.jpg>)
+    ![alt text](wire.jpg)
 
 === "中継用配線"
 
-    ![alt text](IMG_20230216_123333.jpg)
+    ![alt text](relay_wire.jpg)
 
 ## 🌟 最小構成のコード例
 
@@ -81,10 +81,11 @@
 ```cpp title="サブマイコン側 (Raspberry Pi Pico)"
 #include <Udon.hpp>
 
+/// @brief エンコーダーのカウント値をCANで送信するクラス
 class CanEncoderWriter
 {
-    Udon::EncoderPico encoder;
-    Udon::CanWriter<Udon::Message::Encoder> canWriter;
+    Udon::EncoderPico                       encoder;    // エンコーダー
+    Udon::CanWriter<Udon::Message::Encoder> canWriter;  // CAN 送信者
 
 public:
     CanEncoderWriter(Udon::EncoderPico&& encoder, Udon::CanWriter<Udon::Message::Encoder>&& canWriter)
@@ -100,20 +101,19 @@ public:
 
     void update()
     {
-        const int32_t count = encoder.read();
-        canWriter.setMessage({ count });
+        canWriter.setMessage({ encoder.read() });
     }
 };
 
 static Udon::CanBusSpi bus;
 
 static CanEncoderWriter encoders[] {
-    CanEncoderWriter {
+    CanEncoderWriter {   // 12, 13 ピンのエンコーダーを読み、CAN ID 0x001 で送信
         Udon::EncoderPico{ 12, 13 },
         Udon::CanWriter<Udon::Message::Encoder>{ bus, 0x001 }
     },
-    CanEncoderWriter {
-        Udon::EncoderPico{ 14, 15 },    
+    CanEncoderWriter {   // 14, 15 ピンのエンコーダーを読み、CAN ID 0x002 で送信
+        Udon::EncoderPico{ 14, 15 },
         Udon::CanWriter<Udon::Message::Encoder>{ bus, 0x002 }
     },
     CanEncoderWriter {
@@ -154,6 +154,7 @@ void loop()
 ```cpp title="メインマイコン側 (Teensy4.0)"
 #include <Udon.hpp>
 
+/// @brief CAN で送られてきたエンコーダーのカウント値を読むクラス
 class CanEncoderReader
 {
     Udon::CanReader<Udon::Message::Encoder> canReader;
@@ -164,6 +165,7 @@ public:
     {
     }
 
+    /// @brief カウント値取得
     Udon::Optional<int32_t> getCount() const
     {
         return canReader

mkdocs.yml

@@ -11,7 +11,7 @@ nav:
   - 部品:
     - 電源:
       - 電源回路の構成: parts/power/config/index.md
-      - 電源モジュール: parts/power/module/index.md
+      # - 電源モジュール: parts/power/module/index.md
     - アクチュエータ:
       - DCモーター: parts/actuator/motor/index.md
       - ロボマスモーター: parts/actuator/robomaster_motor/index.md