Віддалене керування камерою на RPi5

Репозиторій містить набір утиліт для віддаленої взаємодії з камерою на основі RaspberryPi

Сумісність

SBC\Камера	Camera module 3	Camera module 2
RPi5	✅	❓
RPi4	✅	❌

Збирання

Для того щоб збілдити потрібну програму, виконується команда
make -C {dir name}
де dir name це назва директорії з програмою.
Наприклад:
make -C servo_cam

Принцип роботи

Важливо - у сервера завжди має бути публічна IP адреса.
Робота данного набору програм заснована на техніці реверсивного підключення.

- Навіщо? - Щоб мати можливість керувати віддаленим девайсом навіть якщо у нього приватний IP.

- Чому саме реверсивне підключення? - Тому-що хост з публічним IP не може підключитися до хосту з приватним IP. Але хост з приватним IP може підключитися до хосту з публічним айпі. Тому саме девайс з підключається до клієнта, тому-що може бути необхідність розмістити девайс будь де і може не бути можливості надати девайсу публічний статичний IP, до якого клієнт завжди зможе підключитися. З іншого боку, сервер зобов'язаний мати публічний статичний IP, який буде прописаний у конфігурації девайсу як дефолтний - до якого девайс буде підключатися при запуску прошивки, або при подачі живлення.

У клієнта публічна IP адреса

В даному випадку сервер використовується як проміжна ланка для встановлення прямого підключення між клієнтом та девайсом для подальшого спілкування між ними.

У клієнта приватна IP адреса

В даному випадку сервер використовується як проксі для непрямого спілкування між клієнтом та девайсом.

Servo Cam

Програма надає можливість отримувати відео з камери, підключеної до RPi, та керувати положенням камери двома сервоприводами. Для роботи також потрібні клієнт та сервер з білим айпі.

Залежності

Назва	Посилання
wiringPi	link
libconfuse
Клієнт та сервер	link
servo_cam/camera.py	має бути скопійований у /etc/servo_cam/camera.py

Конфіг-файл

Назва опції	Опис	Обов'язкова наявність
ip_addr	IP адреса дефолтного сервера, до якого підключається програма після запуску	так
port	Порт дефолтного сервера	так
name	Ідентифікатор - ім'я, яке камера повідомляє серверу після підключення. З цим іменем клієнт звертається до сервера з командою підключення камери.	так

camera.py

Програма, що запускає камеру.
Може бути використана напряму для стріму JPEG кадрів по UDP
camera.py --ip [target ip] --port [target port]
З простору С-коду запускається так само після створення дочірнього процесу системним викликом fork.

Залежності

Назва	Посилання
picamera2	link