所有状态机文件均在scripts文件夹下

目录列表： scripts: -robot_find_pkg(摄像头的相关接口的目录) find_basketball.py (检测篮球的接口) find_volleyball.py （检测排球的接口） find_cylinder.py (检测柱子的接口) -robot_move_pkg（机器人移动的相关接口的目录） linear_move.py （机器人以世界坐标系移动的接口） move_in_robot.py （机器人以机器人坐标系移动的接口）） turn_an_angular.py （机器人转一定角度的接口）

-robot_shovel_srv（铲子控制的接口的目录）
    control_srv.py （铲子服务的接口）

-robot_state_class（状态类的目录）
    pass_ball_first_state.py
    pass_ball_second_state.py
    pass_nall_third_state.py
    shoot_ball_first_state.py
    shoot_ball_second_state.py
    shoot_ball_third_state.py

-robot_state_pkg （和机器位置有关的接口的目录）
    get_robot_position.py （获取机器人位置信息的接口）

control_state.py （总的运行文件，通关接收参数不同来运行不同的状态机文件）
pass_ball_first.py
pass_ball_second.py
pass_ball_third.py
shoot_ball_first.py
shoot_ball_second.py
shoot_ball_third.py

运行方法： 传球项目： sudo chmod 0777 /dev/ttyUSB0 (打开串口) roslaunch basketball_bringup start_robot.launch （打开相关节点） rosrun vision vision (启动图像节点) rosrun basketball_strage pass_ball_>>> （最后为具体的状态机文件，运行状态机）

投篮项目： sudo chmod 0777 /dev/ttyUSB0 (打开串口) roslaunch basketball_bringup start_robot.launch （打开相关节点） rosrun vision vision (启动图像节点) rosrun basketball_strage shoot_ball_>>> （最后为具体的状态机文件，运行状态机）