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Namespace refactor
husarion · Aug 27, 2024 · c5eb7ca · c5eb7ca
2 parents 415a28e + 87fdb4c
commit c5eb7ca
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diff --git a/panther_description/urdf/gazebo.urdf.xacro b/panther_description/urdf/gazebo.urdf.xacro
@@ -6,12 +6,7 @@
 
     <!-- Read property -->
     <xacro:property name="battery_config" value="${xacro.load_yaml(config_file)}" />
-    <xacro:if value="${namespace == ''}">
-      <xacro:property name="ns" value="" />
-    </xacro:if>
-    <xacro:unless value="${namespace == ''}">
-        <xacro:property name="ns" value="${namespace}/" />
-    </xacro:unless>
+    <xacro:property name="ns" value='${namespace + "/" if namespace else ""}' />
 
     <!-- Sim Battery -->
     <gazebo>
@@ -68,12 +63,7 @@
   <!-- IMU specification: https://www.phidgets.com/?tier=3&catid=10&pcid=8&prodid=1025#Tab_Specifications -->
   <xacro:macro name="imu" params="reference_frame namespace:=''">
 
-    <xacro:if value="${namespace == ''}">
-      <xacro:property name="ns" value="" />
-    </xacro:if>
-    <xacro:unless value="${namespace == ''}">
-        <xacro:property name="ns" value="${namespace}/" />
-    </xacro:unless>
+    <xacro:property name="ns" value='${namespace + "/" if namespace else ""}' />
 
     <gazebo reference="${reference_frame}">
       <sensor name="${ns}imu" type="imu">

diff --git a/panther_description/urdf/panther_macro.urdf.xacro b/panther_description/urdf/panther_macro.urdf.xacro
@@ -17,12 +17,7 @@
       <xacro:property name="imu_rpy" value="0.000 -0.000 3.142" />
     </xacro:if>
 
-    <xacro:if value="${namespace == ''}">
-      <xacro:property name="ns" value="" />
-    </xacro:if>
-    <xacro:unless value="${namespace == ''}">
-        <xacro:property name="ns" value="${namespace}/" />
-    </xacro:unless>
+    <xacro:property name="ns" value='${namespace + "/" if namespace else ""}' />
 
     <xacro:property name="wheel_config" value="${xacro.load_yaml(wheel_config_file)}" />
     <xacro:property name="wheel_separation_x" value="0.44" />