讲在前面

吃不上猪肉，那就看猪跑!

阻塞项

1. SDKM刷机失败

ERROR截图

尝试Ubuntu 18.04的SDKM 尝试过方案 Ubuntu 20.04 实体HOST和虚拟机都尝试了，也尝试了 https://forums.developer.nvidia.com/t/sdk-manager-fails-to-flash-orin-nx-8gb-nvme-on-orin-nano-developer-kit/256681/5

sudo -s

echo -1 > /sys/module/usbcore/parameters/autosuspend

都不行，似乎只能

https://forums.developer.nvidia.com/t/unable-to-flash-my-jetson-orin-nano-som-from-ubuntu-20-04-pc/253923

还是不行，只能先用TF卡，直接刷images

修改了虚拟机的USB规格，从2.0->3.1 貌似还是不行

看这个哥们换了固态就好了，买1T的SSD

https://forums.developer.nvidia.com/t/flashing-orin-nano-failed-carveout-is-not-supported-and-other-errors/249907/20

项目概述

基于Jetson Orin Nano的车载感知模块仿真项目。

一、 基于JetPack 5.1.2跑通编译

1. 实现调用opencv等第三方库，跑通cmake编译

2. 跑通cuda编程

二、 基于ROS2，先跑通视频流到最终推理的链路。

0. ROS2编译环境

1. 相机驱动，罗技USB相机驱动，转发成ros2 topic

2. 推理加后处理节点（包括推理+跟踪，可先不做跟踪，将推理结果透传出来）

3. 可视化另做

三、nano台架部署BEVFusion

1. 部署BEVFusion demo

2. 用开源数据集生成rosbag用于仿真

3. 播包方式跑通推理

4. 完善后处理

5. nano作为台架，无真实传感器，跑通前融合台架仿真

四、 感知模块

1. 前融合（视为单传感器）

2. 单传感器感知模块

3. 多传感器融合模块

项目依赖

1. 跨平台构建Docker镜像 X86 arm

   跑通在x86上编译的二进制程序，拷贝到orin上直接可运行

2. 使用service启动程序 待定

3. 是否需要多仓管理repo 待定

4. rosbag数据包db3生成

   因为没有实车，只能将数据集再制作成rosbag数据包 找一个开源的多传感器融合的数据集 需要来自驱动的原始数据，视频是否需要解码待定

项目主体

构建一套车载多传感器感知的方案

BEV前融合+后融合的方案

工具

1. rviz、webrviz可视化