Slave_basketball_bot_controller

This is the second version of the basketball bot controller(SLAVE).

第二代篮球机器人底盘STM32F4主控程序

底盘为三轮全向结构

• main.c内状态机处理来自上位机的串口接收队列消息：
• 设置世界坐标系速度
• 设置机器人坐标系速度
• 读取世界坐标系x,y,w坐标
• 重置编码器数据
• TF.c内包含速度解算与里程解算:
• 世界坐标系速度解算为三轮速度
• 机器人坐标系速度解算为三轮速度
• 三轮脉冲速度解算为世界坐标系实际速度，积分得世界坐标系里程坐标
• 与STM32F1采用CAN通信，实现里程清零与里程请求
• 与三轮电机驱动盒采用CAN通信，实现三轮速度设置
• 注意：
• 电机驱动盒下发速度为 转/min
• 驱动盒设置最小速度为零，当下发速度小于5转/min，（0.03m/s，0.1rad/s）时间超过10s电机会不受控制；
• 电机最大转速5600转/min，减速比27，转换为世界坐标系速度不得超过1.1m/s
• 三号电机与驱动盒的电源线接法为反向；
• 驱动盒不上电编码器不会有计数；
• 2，3号轮子打滑很严重，电池放前面会好一点
• 采用串口1接收陀螺仪数据 陀螺仪发送速度最大50hz/s
• CAN2为家政组陀螺仪接收
• 串口4为 君越陀螺仪 接收，用于卡尔曼滤波
• 展望：
• 编码器采集功能可以尝试放在可以F4实现，这样就不用F1了，并且省去CAN通信的过程
• 请认真接好每一根线，所有线都要贴敷在铝材上，所有电源线都不要太长
• 由于驱动盒的田宫接口不容易拔下（空间狭小），将电机，编码器与驱动盒的所有连接线都在中间加一个田宫接口，保证驱动盒可以方便取下
• 电路板上接口不要用杜邦线和类似CAN接口的螺丝接口，全部使用插拔式田宫接口，保证电路板方便取下且稳定连接
• 将与上位机通信的串口线的CH340芯片画在板子上，软件组只需使用USB线即可，用于陀螺仪通信的232转TTL也画在板子上
• 请务必搞懂电机驱动盒的pid调速机制（与编码器脉冲的关系）
• 利用F4的USART2尝试做一个遥控器，方便后期调试