摘要

摘 要

四轴飞行器具有高灵活性，可自由实现悬停和空间中的自由移动；机械稳定性好，不存在很大的安全隐患，适合研究；同时成本低廉、性价比高；应用领域广泛，在玩具、航模、以及航拍等诸多领域都有投入使用；结构简单，适合本科在校生研究。除此以外，四轴飞行器还具有广阔的应用场景。在军事上，四轴飞行器的灵活性，以及低成本，低事故代价等适合进行侦查和监视工作，获取情报，近空区域执行特殊任务等。是现在电子战等战斗形式的中坚力量；在工业方面可用于高危作业，有害工厂施工等有害人体健康，或者人工施工难度大的场合进行工作；而在民用上，则可以开发出移动监控探头，目标跟踪等多种功能。

本次综合课程设计要求设计并搭建一台简单的四轴飞行器，共分三个学期完成。第一学期的设计主要包含机架的搭建以及硬件系统驱动的编写。采用STM32F4单片机作为控制计算核心，通过小组设计制作的PCB转接板集成各个外设功能模块，如使用ESP8266模块通过WIFI进行飞行器和电脑端的信息交流，使用GY-86姿态传感器模块传送收集到的飞行器本身以及周围的环境信息，使用电机和电调共同调整飞行器桨叶旋转方向和速度，再由遥控器和接收机配合工作，控制电机转动。最终实现飞行器基本部件集成和功能初步实现，也为制作一体化飞控做相关准备。

关键词：四轴飞行器、STM32、PCB转接板、系统驱动