Development of a Directional Wheel Robot with Path Planning Search created in ROS (Robot Operating System). The system is code in Python3, running in Ubuntu 16.04 (Linux), mounted in a RaspberryPI 3.
This is the final proyect of the course Robotics gyben in the University of the Andes (Colombia).
CONTEXTO
Este es un repositorio creado a manera de contener la solución implementada al proyecto final del programa ROBÓTICA de la Universidad de los Andes. Esta se enfoca en la creación e implementación de un robot móvil diferencial basado en ROS, que permita implementar algoritmos de filtro de Kalman, generación de grafo y mapa, calculo y movimiento de ruta optima y evación de obstaculos.
REQUERIMIENTOS DE SISTEMA
- Ubuntu 16.04 64 bits
- ROS Kinetic
- Qt5 Development Libraries
- OpenGL
- V-REP PRO EDU
VERSION
- Rosdistro: kinetic
- V-rep V: 3.6
- Ros-Pacman: 0.0.1-0
VERSION LIBRERIAS PYTHON
- rospy: 1.12.14
- pynput: 1.4
- numpy: 1.15.1
- matplotlib: 2.2.3
- networkX: 2.2
LIBRERIAS PYTHON BASE
- time
- os
- sys
- threading
- random
INSTALACIÓN
1) Instalar primero ROS, siguiendo el tutorial alojado en la pagina http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu y crear un workspace
2) Descargar el repositorio actual y ubicarlo en el workspace (carpeta src).
3) Compilar el proyecto.
4) Iniciar todos los nodos para el movimiento del robot.
COMPILACIÓN
- cd ~/catkin_ws (o dirijirse al workspace creado)
- source devel/setup.bash
- catkin_make
CREADORES
- John Alejandro Duarte Carraco
- Jonathan Steven Roncancio Pinzon
- Santiago Devia Valderrama
- Miguel Angel Mozo Reyes