GoesM-Humble-Robot

基于ROS2-humble各版本项目，和本人对这些仓库使用的个人习惯，创建本仓库

目的是，便利我自己未来可能需要的工程部署

仓库代码结构介绍

主要涵盖以下内容

• 编译脚本 插桩编译脚本asan_colcon, 普通编译脚本common_colcon
• 启动脚本 launch**
• 便捷使用脚本 quick_use

包含ROS2项目

• navigation2: 自主导航系统

git clone https://github.com/ros-navigation/navigation2 -b humble

• slam_toolbox： 雷达建图系统

git clone https://github.com/SteveMacenski/slam_toolbox -b humble

GoesM Robot 使用流程

通过Gazebo仿真使用nav2（支持未知地图探索）

• step 1. ./launch_gazebo.sh
• step 2. ./launch_rviz.sh
• step 3. ./launch_nav2.sh
• step 4. ./launch_async_slam.sh

在real robot上使用nav2（支持未知地图探索）

• step 1. 启动real robot中 与底盘通信的ROS2节点。
• step 2. ./launch_rviz.sh
• step 3. ./launch_nav2.sh
• step 4. ./launch_async_slam.sh

TODO

• 将上述步骤封装为my_bringup
• my_bringup对上述项目集成启动后，会发生很多很奇怪的错误，需要调试。
• launch_GoesM_robot_real_world.sh
• launch_GoesM_robot_simulator.sh