pcl_tutorial_ros

Point Cloud Libraryのチュートリアル

前提知識

0. ROSに関する知識(topicやtfなど)
1. C++に関する知識(関数やオブジェクト指向など)

目次

0. setup

1. Point Cloud Library (PCL) とは

   • PCLのデータ構造
     1. PointCloud
     2. PointIndices
     3. ModelCoefficients
   • PCLをROSのパッケージで使うには

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2. Before Tutorial
   1. pointcloud_publisher

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3. Tutorial

   • Basic

     1. pointcloud_subscriber
     2. PassThrough
     3. VoxelGrid
     4. Clustering & Basic編まとめ

   • Advanced

     1. PlaneDetection
     2. RegionGrowingSegmentation
     3. Tracker

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4. 便利な関数たち
   1. pcl_common
      • pcl::getMinMax3D
      • pcl::compute3DCentroid
   2. NearestNeighborSearch
      • K nearest neighbor search
      • Neighbors within radius search
   3. pcl::fromROSMsg/pcl::toROSMsg
      • pcl::fromROSMsg
      • pcl::toROSMsg
   4. transformLaserScanToPointCloud

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5. 終わりに & Reference

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