关于H_g2cam的疑惑

[hitbuyi]

在Lanet3D_ext.py中，有这样的公式，这公式是怎么来的？

# homograph ground to camera
# H_g2cam = np.array([[1,                             0,               0],
#                     [0, np.cos(np.pi / 2 + cam_pitch), args.cam_height],
#                     [0, np.sin(np.pi / 2 + cam_pitch),               0]])
H_g2cam = np.array([[1,                             0,               0],
                    [0, np.sin(-cam_pitch), args_cam_height],
                    [0, np.cos(-cam_pitch),               0]])

cam的坐标系是在哪定义？为什么是这个样子？