hokuyo_velodyne.md

Hokuyo

urg_node2 連接設定

1. Ubuntu 網路設定檔
   • 前面的 hokuyo ip：192.168.1.11
   • 後面的 hokuyo ip：192.168.0.10 
   • 使用指令檢查連接: ping 192.168.1.11 or ping 192.168.0.10
2. 設備內容設定 在 cfg 中的params_ether.yaml和params_ether_2nd.yaml設定 IP、frame ID、掃描角度
3. 啟動檔設定 在 launch 中的urg_node2_2lidar.launch.py設定讀取的 yaml、 node 名稱、topic 名稱

ira_laser_tools

在laserscan_multi_merger.launch修改接收及發布的 topic 名稱和 frame ID

rf2o_laser_odometry

在rf2o_laser_odometry.launch.py修改laser topic、odom、frame id

Velodyne

IP 設定

由 ubuntu 網路設定做為中間通道連接

• 設備 ip：192.168.2.81
• 電腦 ip：192.168.2.12

設定

1. 在瀏覽器輸入192.168.2.81 前往 LiDAR Web 介面
2. 將 Host IP 設定為 192.168.2.12（只需確保第三碼與設備 IP 相同）
3. 點選 set 和 save config 以儲存修改設定
4. 開 velodyne launch 檔後以 rviz 確定有跟 ROS 連接上

ERROR：velodyne poll() timeout

此錯誤通常表示：

1. 網路連接不正確
2. USB、hub 未正確連接
3. 傳輸線異常

若 IP 確認無誤但仍出現此錯誤，可嘗試更換 host IP 的第四碼，通常可以成功連接