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操作指南

此SDK仅适用于深圳乐动机器人有限公司销售的激光雷达产品，产品型号为:

  • LDROBOT LiDAR LD14
  • LDROBOT LiDAR LD14P

0. 获取雷达的Linux SDK

$ cd ~

$ mkdir  ldlidar_ws

$ cd ldlidar_ws

$ git clone  https://github.com/ldrobotSensorTeam/ldlidar_sl_sdk.git

1. 系统设置

  • 第一步，通过板载串口或者USB转串口模块(例如,cp2102模块)的方式使雷达连接到你的系统主板.
  • 第二步，设置雷达在系统中挂载的串口设备-x权限(以/dev/ttyUSB0为例)
    • 实际使用时，根据雷达在你的系统中的实际挂载情况来设置，可以使用ls -l /dev命令查看.
$ cd ~/ldlidar_ws/ldlidar_sl_sdk

$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

2. 编译

$ cd ~/ldlidar_ws/ldlidar_sl_sdk
$ ./auto_build.sh

3. 运行

$ ./build/ldlidar_sl_node <product_type> <serial_number>
# eg:
# LDLiDAR LD14
$ ./build/ldlidar_sl_node LD14  /dev/ttyUSB0
# LDLiDAR LD14P, measuring frequnecy is 2300Hz
$ ./build/ldlidar_sl_node LD14P_2300HZ  /dev/ttyUSB0
# LDLiDAR LD14P, measuring frequnecy is 4000Hz
$ ./build/ldlidar_sl_node LD14P_4000HZ  /dev/ttyUSB0