[spotarm] :angle-vector で動かしたあとにimpedance-param がリセットされる

[sktometometo]

No description provided.

[k-okada]

なるほど．サンプルプログラムレベルで:angel-vectorと :impedance-param が併用されているのがないか調べてみてください．https://github.com/boston-dynamics/spot-sdk/tree/master/python/examples

ちなみに，どういう場面での用途になるでしょうか？

[sktometometo]

机をふきんで拭かせようとしてます。こちらとかそんな感じでしょうか
https://github.com/boston-dynamics/spot-sdk/blob/2fa6824949e1781cbe0eff9d9d0fe08c9e49a26d/python/examples/arm_impedance_control/arm_impedance_control.py

[k-okada]

https://github.com/boston-dynamics/spot-sdk/blob/2fa6824949e1781cbe0eff9d9d0fe08c9e49a26d/python/examples/arm_impedance_control/arm_impedance_control.py を見て， k-okada/spot_ros-arm@effea91#diff-a4492adc64b55d7be75d3c547d59b01467869b3f206de91ff19fb3775da5e1b7R141 を作ったので，たぶん，handle_arm_impedence のなかでtrajectoryを入れられるようにするか， k-okada/spot_ros-arm@effea91#diff-a4492adc64b55d7be75d3c547d59b01467869b3f206de91ff19fb3775da5e1b7R236 のrobot_cmdに，現在のインピーダンスのパラメータをもらってきて k-okada/spot_ros-arm@effea91#diff-a4492adc64b55d7be75d3c547d59b01467869b3f206de91ff19fb3775da5e1b7R193 みたいにdiagonal_damping_matrix を入れられるようにするかだと思う． 後者が機能すればよい気がするが，このプログラムをつっくていてアームを振動させて，その後動かなくなったので注意が必要． 机の上を隅から隅まできれいにしようとすると手が届かないとすると，けっきょくちょろっと上をなでるぐらいだとすると，とりあえずは，歩いて机を拭くのが良いと思うのと， 防水ロボットという事で，最終的にはバケツに入った水にモップをいれて拭けそうだから，そこも見据えて，モップで廊下を拭くのもいいんじゃないかな．どうやってモップをつかむかだけど，うまく腕に絡めて固定できたりしないのかな．

…

-- ◉ Kei Okada 2023年2月24日(金) 16:10 Koki Shinjo ***@***.***>:

机をふきんで拭かせようとしてます。こちらとかそんな感じでしょうか https://github.com/boston-dynamics/spot-sdk/blob/2fa6824949e1781cbe0eff9d9d0fe08c9e49a26d/python/examples/arm_impedance_control/arm_impedance_control.py — Reply to this email directly, view it on GitHub <#90 (comment)>, or unsubscribe <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AADYNXHSF4NLLPK32NBKWODWZBNGLANCNFSM6AAAAAAVGK44X4> . You are receiving this because you commented.Message ID: ***@***.***>

[sktometometo]

ArmJointTrajectoryは引数にimpedance matrix を入れる項目が無いので、今のhandle_arm_joint_trajectoryの変更では難しそうです。

ArmImpedanceCommandは逆にreference timeが無いので、実行する時間は人が気をつけてあげる必要がありそうです。
SE3Trajectory内にreference time ありました。ただ関節角度での司令ではなく、参照座標系での位置姿勢指令なのでFollowJointTrajectoryとは異なるインターフェースは必要そうです。
https://dev.bostondynamics.com/protos/bosdyn/api/proto_reference#armimpedancecommand-request

[sktometometo]

VID_20230227_144338.mp4

テレオペで動かして拭かせようとしてみました。ロボットの身体は指令通りの方向へ真っ直ぐ動くわけではないので、細かい位置が必要な動作はあまり向いてなさそうです。

[k-okada]

support サイトに，机の上の掃除のような動作はどうするんだ？と聞いてみましょう．

[sktometometo]

https://support.bostondynamics.com/s/question/0D54X00008f0hqHSAQ/how-to-control-spot-arm-by-sending-joint-angle-trajectory-with-impedance-control
聞いてみます。

[sktometometo]

• Develop/spot arm spot_ros-arm#1
• Develop/spot arm #92

上のPRでimpedance controlを使って位置指令を送るインターフェースを追加しました。

(send *spot* :angle-vector (send *ri* :state :potentio-vector))
(send *ri* :move-arm-impedance-command (send (send (send *spot* :arm :end-coords) :copy-worldcoords) :translate #f(100 0 0)) :linear-stiffness #f(200 200 200))

のようにして使います。

[sktometometo]

VID_20230228_154506.mp4