A-loam- 网上翻的注释也写的不是很清楚，所以自己看源码的时候也就边看边注释了一遍，只有计算运动畸变纠正那块有点没看懂，也不能说没看懂，看完觉得计算角度那块后半部分是瞎写的，随便代个数进去结果就是错的