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• 简介
• 功能
• 环境搭建
• 使用说明
• 赞助
• 计划
• 参考

简介

ETSAuto 2是可以运行在欧洲卡车模拟2上的卡车辅助驾驶系统，ETSAuto 2已经实现了车道居中控制（LCC）、自动变道辅助（ALC）、前向碰撞预警（FCW）。ETSAuto 2采用纯python语言，运行于windows系统，感知模块采用onnruntime推理（支持TensorRT推理框架），目前支持在Nvidia显卡上进行加速，未来可以支持使用AMD显卡进行加速。在感知方面，我们已经实现了低于0.05ms的感知响应频率。采用purepersuit对卡车进行控制。

功能

场景	支持	说明
白天	✓	支持全部功能
夜间	✓	不建议在高速行驶时进行自动辅助变道
高速路	✓	无纵向规划，下高速需自行减速
城市道路	✓	十字路口功能失效，无两侧车道线且无两侧路沿时失效
乡村道路	✓	无两侧车道线且无两侧路沿时失效

功能	支持	说明
车道居中控制（LCC）	✓	v < 80km/h
自动变道辅助（ALC）	✓	15km/h < v < 80km/h
前向碰撞预警（LCW）	✓
自适应巡航（ACC）	✗

环境搭建

环境搭建请参考BUILD_ch.md

考虑到应用对显卡的兼容性问题，在v2.0以后的版本中将主要使用onnxruntime进行推理，目前可以支持nvidia显卡，未来希望可以支持amd显卡。但目前手里没有amd显卡设备，开发者们可以尝试在amd显卡上进行构建。项目中仍留有tensorrt推理的接口，以保证必要的感知响应频率。由于屏幕捕获程序和vjoy控制程序的原因，目前程序仍仅支持windows系统，欢迎各位开发者提供上述两个程序在linux系统上的替代方案。

使用说明

• 程序入口

  双击ETSAuto.bat打开程序

• 按键说明

  为了方便操作，功能采用键盘进行控制

  按键	功能	支持	说明
  ↓	手动	✓
  ←	横向控制	✓
  →	导航循迹	✓	环道无法使用
  ↑	辅助驾驶	✓
  num 0	直行	✓	v < 80km/h
  num 1	左转	✗
  num 3	右转	✗
  num 4	左变道	✓	15km/h < v < 80km/h
  num 6	右变道	✓	15km/h < v < 80km/h
  ctrl+q	退出	✓

计划

• LCC
• ALC
• LCW
• ACC
• AEB
• SAS
• TLR

参考

pyvjoy

Bev-Lanedet

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