パラメータは、起動時の引数(args="...")かconfigパラメータ"/config/panel/..."によって設定します。両方に存在する場合は、"args"が優先されます。
| パラメータ名 | 機能 | 書式例 | デフォルト |
|---|---|---|---|
| geom | パネルの表示位置、サイズ | "300x750-0+0" | ← |
| weight | パネルの項目名列と値列の列幅比をTuple様の文字列で指定します | "(2, 1)" | ← |
| lift | Trueのとき、パネルを強制的に前面に出します | True | ← |
| message | 保存ボタンを押した時の確認メッセージ | "Overwrite" | ← |
| font/family | 表示フォント名 | "System" | ← |
| font/size | フォントサイズ | 10 | ← |
| color/background | 背景色 | "#00FF00" | ← |
| conf | パネル設定ファイル名 | "setup.zui" | なし |
| dump | 保存先yamlファイル名 | "param.yaml" | なし |
| dump_prefix | dumpファイルのプレフィックスを指定します | "WPC/recipe" | なし |
| dump_dir@ | dumpファイル保存先ディレクトリを間接指定します | "/wpc/recipeName" | なし |
| dump_ver@ | dumpファイル保存先ディレクトリのサブディレクトリのバーションを間接指定します | "/wpc/recipeNumber" | なし |
- テキスト形式のファイルにて、１行が表示項目の１行に対応する。
- 項目分類は以下の３種類
- タイトル
- パラメータ(Number,Text)
- トピック表示(Echo)
- パブリッシャ(Pub std_msgs/Boolのみ)
Config fileは","で区切られた以下書式のテキストファイルです。
"<項目>:[<名前>]","表示内容"[,"オプション"]
"表示内容"が第1列Labelに表示されます。下記のようにこれに改行コード"\n"が含まれていた場合は、
"Echo:/robot/tf","位置 X\nY\nZ"
表示例3行目のように、行高さが(\n個数+1)倍されます。
表示内容は原則的にLabel欄に右寄せ表示されます。
タイトルの表示のみ、1-2列に亘り左寄せ表示されます。
この表示に対応するConfig fileでの記述は下記となります。
"Title:","位相シフト用パラメータ"
この表示に対応するConfig fileでの記述は下記となります。
"Echo:gridboard/error","再投影誤差"
この表示に対応するConfig fileでの記述は下記となります。
"Number:camera/ExposureTime","露光時間(usec)"
第2列を編集中は文字色が赤となり、変更イベントで値の書込が完了すると黒に戻ります(＜更新＞ボタンは削除)。
この表示に対応するConfig fileでの記述は下記となります。
"Text:camera/ID","カメラID"
パブリッシャは、パラメータではなくトピックにパブリッシュ(std_msgs/Bool)します。 この表示に対応するConfig fileでの記述は下記となります。
"Publish:/rovi/X1","3D撮像"
＜実行＞ボタンを押すと、std_msgs/Boolをpublishします。
パラメータ"dump"にてyamlファイルが指定されているときは、＜保存＞ボタンの操作により現在のパラメータを当該ファイルに書き込みます。前仕様との差異は
- 保存先yamlファイルに存在しないパラメータは追加しない
以下のConfigパラメータ例にて説明します。
dump: "param.yaml"
dump_dir@: "recipeName"
"dump...@"はファイルの保存先をパラメータによって変更するための機能です。"dump_dir@"はディレクトリを変更します。上記例では、パラメータ"recipeName"にセットされている文字列を保存先ディレクトリとします。"recipeName"に"REINFORCE"がセットされていたとすると、保存先のファイルパスは"REINFORCE/param.yaml"に変更されます。
先のConfigパラメータに"dump_ver@"が追加された場合で説明します。
dump: "param.yaml"
dump_dir@: "recipeName"
dump_ver@: "recipeNumber"
この用途は、先の"REINFORCE"ディレクトリに下記のサブディレクトリが存在し、その下に"param.yaml"が存在する場合です。
20191017-105722
20191017-105736
20191017-110554
このときパラメータ"recipeNumber"に数値1がセットされているとすると、保存先のファイルパスは"REINFORCE/20191017-105736/param.yaml"(2番目のサブディレクトリ)に変更されます。サブディレクトリの選択はサブディレクトリを昇順ソートした時のインデックスであることに注意してください。
さらにConfigパラメータに"dump_prefix"が追加された場合
dump: "param.yaml"
dump_dir@: "recipeName"
dump_ver@: "recipeNumber"
dump_prefix: "WPC/recipe"
先に定めたファイルパスにprefixが前置され、ファイルパスは"WPC/recipe/REINFORCE/20191017-105736/param.yaml"となります。