| 分類 | 小分類 | 設計基準 |
|---|---|---|
| モデル | Class | ROSノード単位 |
| Request/Response | RosRules v1.0準拠[RosRules](https://github.com/KazukiHiraizumi/RosRules) | |
| データ構造 | パラメータ | Yaml/JSON互換メモリー構造 |
| Naming Rule | RosRules v1.0準拠[RosRules](https://github.com/KazukiHiraizumi/RosRules) |
| 大分類 | 中分類 | 小分類 | 設計基準 |
|---|---|---|---|
| リクエスト | 3D撮像 | 遅延 | 0.1s以内 |
| ターンアラウンドタイム | 5s以内/1Mポイント | ||
| インターロック | 本リクエスト非処理中(1) | ||
| ストロボ有効 | 遅延 | 0.1s以内 | |
| インターロック | ライブ状態 | ||
| パラメータ | 2D撮像 | 露光時間 | 即時反映 |
| ゲイン設定 | 即時反映 | ||
| 3D撮像 | 露光時間 | 即時反映 | |
| ゲイン設定 | 即時反映 | ||
| 演算パラメータ | 次サイクル反映 | ||
| プロジェクタ | 発光強度 | 即時反映 | |
| キャリブレーション | カメラ | 再起動可 | |
| アウトプット | ストリーミング(ステレオ) | 形式 | ビットマップ |
| 解像度切替 | 再起動可 | ||
| 3Dデータ | 形式 | PointClond像,浮動小数点配列,デプス画 | |
| 解像度切替 | 再起動可 | ||
| 単位切替 | m⇔mm再起動してもよい | ||
| エラー | 形式 | 真偽値 | |
| 識別 | カメラ接続、3D撮像 |
| 大分類 | 中分類 | 小分類 | 設計基準 |
|---|---|---|---|
| エラー | 検出 | カメラ切断 | 遅延1s以内 |
| 3D撮像 | 遅延1s以内 | ||
| ストリーミング | 遅延1s以内 | ||
| 3D撮像リクエスト無効 | 即時 | ||
| 処理 | カメラ切断 | 自動再接続 | |
| 3D撮像 | 3D撮像リクエスト中断 | ||
| ストリーミング | 自動切断再接続 | ||
| 3D撮像リクエスト無効 | 無視 | ||
| 信頼性 | リソース消費 | メモリー | 2GB以下 |
| CPU | 定常20%以下 | ||
| 耐久性 | 電源断耐性 | 1000サイクル以上(2) | |
| 利便性 | ログ | エラーメッセージ | 履歴をオンメモリ− |
| サイクルカウント | 履歴をオンメモリ− | ||
| 設定変更 | 履歴をオンメモリ− |
(1)DLP仕様の制約につき、ストロボ有効にて3D撮像処理は不可
(2)システムの信頼性は担保されている前提で、ファイル書込などアプリケーション起因のNCのみ