Coredump.md

coreDump:debug

注意Debug模式编译ros节点,去掉-O3优化,Release等

• 概念参见三步搞定ROS进程崩溃-Core Dump,详情如下

推荐安装工具

• sudo apt install systemd-coredump
• sudo apt install ros-noetic("DISTRIBUTION")-rosmon 使用monlaunch代替roslaunch后启动节点,可用如下命令代替gdb传统方式对coredump文件分析

coredumpctl gdb COREDUMP_PID=xxxxx  
然后使用bt或者bt full查看函数栈之Backtraces定位某一行代码

补充博客参见"在 Linux 上创建并调试转储文件"使用systemd-coredump,或参见本地文件(Figures/notes/分析核心转储文件.png)

注意修改Linux默认4G的转储文件大小限制,避免转储文件过大被截断

• sudo vim /etc/systemd/coredump.conf 注意取消注释，ProcessSizeMax，ExternalSizeMax与JournalSizeMax

[Coredump]
#Storage=external
#Compress=yes
ProcessSizeMax=8G
ExternalSizeMax=8G
JournalSizeMax=8G
#MaxUse=
#KeepFree=