完成vfly gazebo仿真环境搭建 整定pid控制器和adrc控制器
omni_pid_controller: 位置控制 ：外环p+内环pid 姿态控制： 外环p(可选基于欧拉角/四元数)+内环pid
omni_adrc_controller: 位置控制 ：串级adrc 姿态控制： 外环p(可选基于欧拉角/四元数)+内环一阶ladrc
添加example程序 rotation_on_fixed_spot_example.cpp 生成位置姿态期望，实现VFly定点360度可控空翻。 move_with_zero_attitude_example.cpp 生成位置姿态期望，实现VFly零姿态追踪“8”字形轨迹