本教材では、ライントレース環境を再現するGazeboシミュレータを使用したROSの入門用教材です。
ROS2を使用してライントレースや障害物検出などのタスクをこなしつつゴールを目指します。
ROS2の基本を理解し、データの送受信・およびそのデータの処理を記述できるようになる。
- 目的・扱う内容
- ROS2の概要
- 環境構築と動作確認
- Publisher部の書き方
- Subscriber部の書き方
- 画像のSubscribeと画像処理
- フィールド・スコアについて
- GazeboのGUIの使い方
C++によるプログラミング経験があることを前提とします。
ただし、CMakeLists.txtなどのROS2も絡む内容があるため、手順通りに進めれば問題ないように資料は記述していきます。
内容を一通り確認したのち資料を作成しておりますが，万が一誤植があればIssueを発行していただけますと幸いです。