scanRegistration issue

[huhu965]

    if (!halfPassed)
    {   //确保-pi/2 < ori - startOri < 3*pi/2
        if (ori < startOri - M_PI / 2)
        {
            ori += 2 * M_PI;
        }
        else if (ori > startOri + M_PI * 3 / 2)
        {
            ori -= 2 * M_PI;
        }

        if (ori - startOri > M_PI)
        {
            halfPassed = true;
        }
    }
    else
    {   //确保-3*pi/2 < ori - endOri < pi/2
        ori += 2 * M_PI;
        if (ori < endOri - M_PI * 3 / 2)
        {
            ori += 2 * M_PI;
        }
        else if (ori > endOri + M_PI / 2)
        {
            ori -= 2 * M_PI;
        }
    }

    float relTime = (ori - startOri) / (endOri - startOri); 

您好，我想问一下关于这块的公式是正确的吗？M_PI < endOri - startOri < 3 * M_PI，-pi/2 < ori - startOri < 3*pi/2
我发现计算出的结果是错误的，我不知道是不是我的理解有问题，能帮吗解答一下吗？在我理解中，应该将ori按照endori的方式，加2π，然后再分类讨论，才能得出正确的时间结果。

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