ros-raspberrypi-installation.md

树莓派 - ROS 安装

这个指南指导你如何在树莓派2上安装ROS-indigo作为Pixhawk的配套计算机。

前提

• 一个工作的树莓派，有显示器、键盘或者配置好的SSH连接
• 本指南假设您在RPi上安装了Raspbian “JESSIE”。 如果没有：安装或升级你的Raspbian Wheezy至Jessie。

安装

按照该指南实际安装ROS Indigo。 注意：安装“ROS-Comm”版。 桌面版过于庞大 。

安装软件包时出错

如果你想要下载包（例如sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials），你可能会遇到一个错误：“unable to locate package ros-indigo-ros-tutorials”。

如果是，请按照以下步骤操作： 转到您的catkin工作区（例如~/ros_catkin_ws）并更改软件包的名称。

$ cd ~/ros_catkin_ws

$ rosinstall_generator ros_tutorials --rosdistro indigo --deps --wet-only --exclude roslisp --tar > indigo-custom_ros.rosinstall

然后, 用wstool更新你的工作区。

$ wstool merge -t src indigo-custom_ros.rosinstall

$ wstool update -t src

然后 (仍然在你的工作区目录), source 并且 make 你的文件.

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

$ source devel/setup.bash

$ catkin_make