如何正确的测试垂直起降功能，主要关注点在于转换模态：
- 在工作台上
- 飞行中
现在有3中方法可以命令垂直起降飞机进入转换模态：
- 遥控开关 (2 位置, 辅助通道1)
- MAVLink 指令 (MAV_CMD_DO_VTOL_TRANSITION 指令)
- 任务中转换 (内置的 MAV_CMD_DO_VTOL_TRANSITION 指令 )
当转换命令发出后（通过以上任意一种方式），垂直起降飞机进入转换阶段。在转换进行时，如果飞机收到一个新的转换指令要返回老的状态，则会立即进行切换。这是一个安全特性，可以使得在必要时中断转换。当转换结束后，飞机将会进入一个新的状态，并且一般会给出一个反向的转换指令。
请确保辅助1通道已经指定到一个遥控器开关通道，并且空速传感器工作正常。 移除所有螺旋桨!为了正确的测试转换功能，飞机必须处于解锁(armed)状态。默认的，开始时处于多旋翼模态：
- 解锁飞机
- 检查电机是否工作在多旋翼模态（滚转/俯仰/偏航输入不会使方向舵/升降副翼运动）
- 切换转换开关
- (如果可能的话) 等待转换阶段的第一步完成
- 向皮托管（空速管）吹气来仿真空速
- (如果可能的话) 将执行转换过程的第二步
- 检查电机是否工作在固定翼模态（滚转/俯仰/偏航输入会控制方向舵/升降副翼）
- 切换转换开关
- 观察反向转换过程
- 检查电机是否工作在多旋翼模态（滚转/俯仰/偏航输入不会使方向舵/升降副翼运动）
飞行中转换要求至少如下参数与机型和操纵技能匹配：
| 参数 | 注解 |
|---|---|
| VT_FW_PERM_STAB | 永久性的打开/关闭固定翼的自稳 |
| VT_ARSP_BLEND | 在哪个空速下固定翼控制模式将被激活 |
| VT_ARSP_TRANS | 在哪个空速下将会完全转换到固定翼模式 |
对于不同类型的垂直起降无人机，更多参数说明见参数参考.
测试手动转换的基本过程如下：
- 解锁并在多旋翼模式下起飞
- 爬升到安全高度以允许在转换结束后有些许掉高
- 转向迎风方向
- 切换转换开关
- 观察转换过程 (多旋翼-固定翼)
- 在固定翼模态飞行
- 飞到安全高度以允许在转换结束后有些许掉高
- 切换转换开关
- 观察转换过程 (固定翼-多旋翼)
- 着陆并锁定
多旋翼-固定翼
在多旋翼向固定翼转换过程中，可能发生下列情况：
- 失控并加速 (多种因素会导致该情况发生)
- 转换过程时间过长，在转换完成前已经飞的太远
对于 1): 切换回多旋翼（会立即生效）。 尝试找出问题所在(检查设定点)。
对于 2): 如果已经设置的融合速度，且飞机已经处于一个在固定翼模态可控的较高速度。因此，有可能飞一圈，那就给它更多时间使其完成转换。否则，立即切回多旋翼状态并检查问题所在（检查空速）。
固定翼-多旋翼
从固定翼往多旋翼转换大多情况下不成问题，在将要失控的情况下，最好的方法是使其降落。
指令性转换仅仅在自动（任务）或板外飞行模式起作用。请确保你有把握在飞行中操纵自动/板外飞行模式和转换开关。
切换回手动模式会重新激活转换开关。例如：当飞机处于固定翼自动飞行模式时，从自动/板外模式切出，如果转换开关处于多旋翼位置，则飞机将会立即转换到多旋翼模式。
可以用如下步骤测试一个有转换的任务：
- 上传任务
- 在多旋翼模式起飞，并爬升到任务高度
- 用开关使能任务
- 观察到固定翼飞行模式的转换过程
- 享受飞行
- 观察转换回多旋翼模式的转换过程
- 禁止任务
- 手动降落
在飞行中，将手动转换开关停在多旋翼位置。如果在飞行中发生意外，切回手动，则飞机回恢复到多旋翼模式。
任务必须至少包含（也可参加如下截屏）:
- (1) 起飞位置附近的航路点
- (2) 固定翼飞行路线方向的航路点
- (3) 转换航路点（向固定翼模式）
- (4) 向远飞的航路点 (距离至少应该满足转换需要)
- (6) 往回飞的航路点(在起飞位置稍前方，往回转换会有一点距离）
- (7) 转换航路点（向悬停模式）
- (8) 起飞附近的航路点
