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uORB 消息机制

简介

uORB（微型对象请求代理）是一个异步的发布／订阅消息机制的 API，用来实现线程或进程间的通讯。

请参照教程 学习如何在 C++ 中使用该功能。

由于很多应用依赖该消息机制，uORB 会在系统启动时自动开始运行。 uorb start 命令会启动该消息机制。使用 uorb test 命令可以启动单元测试。

添加一个新主题

为了添加一个新主题，你需要在 msg/ 路径下添加一个新的 .msg 文件，并将该文件名添加到 msg/CMakeLists.txt 列表中。通过以上步骤，系统将会自动生成 C/C++ 代码。

让我们来看看现有的 msg 文件所支持的类型。一条消息可以被嵌套在其他消息内。 对于每一个生成的 C/C++ 结构，都会包含一个 uint64_t timestamp 成员。这个成员会被日志模块使用，所以如果要将消息记录进日志，请确保该成员被赋值。

要在代码中使用该消息，需要包含头文件：

#include <uORB/topics/topic_name.h>

在 .msg 文件中添加类似下面这一行，一条单一的消息定义可以被多个独立的主题实例使用。

# TOPICS mission offboard_mission onboard_mission

然后在代码中，通过如下的主题 ID 来使用新定义的主题：ORB_ID(offboard_mission).

消息发布 (Publishing)

消息发布可以在系统的任何地方实现，包括中断上下文（通过 hrt_call API 调用的函数）。然而公告消息 (advertising) 则只能在中断上下文外部实现。在同一个进程中，一条主题被发布之前，必须先公告。

主题列表与监听

'listener'（监听）命令只能在 Pixracer (FMUv4) 和 Linux / OS X 平台上使用。

通过列出文件句柄来查看主题列表：

ls /obj

调用 listener 来监听同一个主题的 5 条消息的内容：

listener sensor_accel 5

输出为若干次该主题的内容：

TOPIC: sensor_accel #3
timestamp: 84978861
integral_dt: 4044
error_count: 0
x: -1
y: 2
z: 100
x_integral: -0
y_integral: 0
z_integral: 0
temperature: 46
range_m_s2: 78
scaling: 0

TOPIC: sensor_accel #4
timestamp: 85010833
integral_dt: 3980
error_count: 0
x: -1
y: 2
z: 100
x_integral: -0
y_integral: 0
z_integral: 0
temperature: 46
range_m_s2: 78
scaling: 0